Η λιθόκτιστη μνημειακή γέφυρα της Μαυροζούμαινας έχει κατασκευαστεί στον δρόμο, ο οποίος κατά την αρχαιότητα οδηγούσε από την Αρκαδία και την ανατολική Μεσσηνία στην αρχαία Μεσσήνη. Βρίσκεται σε απόσταση περίπου 5 χλμ. βορειοανατολικά της Αρκαδικής Πύλης, στο σημείο όπου δύο ποτάμια συμβάλλουν σε ένα, το οποίο νοτιότερα απολήγει στον ποταμό Πάμισο. Πρόκειται για μοναδικό δείγμα τρισκελούς γέφυρας, σχεδιασμένης από πρωτοπόρους αρχιτέκτονες της αρχαιότητας. Αποτελείται από εννέα συνολικά τόξα και έχει τρεις βραχίονες, που ενώνονται σε σχήμα ανεστραμμένου Υ στο σημείο της συμβολής των ποταμών.Καθένας από τους βραχίονες αντιστοιχεί σε έναν από τους τρεις δρόμους που ενώνονται εδώ.

Η θεμελίωση και το κατώτατο μέρος της έχουν κατασκευαστεί με μεγάλους ορθογώνιους λίθους που θυμίζουν τα τείχη της αρχαίας Μεσσήνης και χρονολογούνται στους Ελληνιστικούς χρόνους. Στη σωζόμενη τοξωτή ανωδομή της γέφυρας διακρίνονται περισσότερες από μία οικοδομικές φάσεις, οι οποίες περιλαμβάνουν μεγάλης κλίμακας επισκευές που θα μπορούσαν να χρονολογηθούν σε μια ευρεία χρονική περίοδο μεταξύ του 12ου και του 15ου αιώνα. Η παράδοση αποδίδει την κατασκευή ή επισκευή της στη Μαυροζούμαινα, σύζυγο κάποιου Μαυροζώμη, άρχοντα της περιοχής κατά τη διάρκεια των Μεσαιωνικών χρόνων, γι’ αυτό και ονομάστηκε «Γέφυρα Μαυροζούμαινας». Επισκευάστηκε στα χρόνια της Α΄ Τουρκοκρατίας (15ος-17ος αι.), όπως μαρτυρά η σωζόμενη εγχάρακτη επιγραφή πάνω από τόξο του νοτιοδυτικού βραχίονα.