Το κάστρο της Ανδρούσας, κτισμένο στις δυτικές παρυφές του κάμπου της Μεσσηνίας, όπου και ο ομώνυμος οικισμός, αναφέρεται στο «Χρονικόν του Μορέως» ότι κτίστηκε από τον Φράγκο πρίγκιπα Γουλιέλμο Β΄ Βιλλεαρδουίνο (1245-1278). Η θέση του, παρότι δεν είναι φυσικά οχυρή, προσφερόταν για τον έλεγχο και την εποπτεία της εύφορης πεδιάδας. Το κάστρο γνωρίζει ιδιαίτερη ακμή κατά τη διάρκεια του 14ου αιώνα, στα τέλη του οποίου υπήρξε η μεσσηνιακή έδρα της μισθοφορικής Εταιρείας των Ναβαρραίων. Στις αρχές του 15ου αιώνα το κάστρο περνά στους Δεσπότες του Μυστρά και λίγο αργότερα στους Τούρκους. Το τείχος έχει τραπεζιόσχημη κάτοψη και ακολουθεί τη διαμόρφωση του εδάφους. Σε καλύτερη κατάσταση σώζεται η βόρεια και ανατολική του πλευρά, διαρθρωμένες με τυφλά αψιδώματα, επί των οποίων εδραζόταν ο περίδρομος. Τα τόξα τους είναι οξυκόρυφα και κοσμούνται με ενδιαφέροντα κεραμοπλαστικό στοιχεία. Τα τείχη ενισχύονται περιμετρικά με πύργους (τετράγωνους, στρογγυλούς ή πολυγωνικούς).

Ο νοτιοανατολικός πύργος πιθανότατα λειτουργούσε ως ακροπύργιο (donjon) και συνιστά την αρχαιότερη οχυρωματική κατασκευή του φρουρίου. Τα τείχη και οι υπόλοιποι πύργοι προστέθηκαν σε μεταγενέστερη χρονική περίοδο. Μεγάλο τμήμα της ανατολικής πλευράς ανήκει πιθανώς σε μία φάση και θα πρέπει να χρονολογηθεί στον 14ο αιώνα. Το βόρειο τείχος με τους πύργους που το ενισχύουν φαίνεται ότι ξανακτίστηκε σε β΄ φάση, από τον 15ο αιώνα, προκειμένου να προσαρμοστεί στις ανάγκες της νέας αμυντικής τεχνολογίας των πυροβόλων όπλων. Ο βορειοδυτικός πύργος είναι ο δεύτερος μεγαλύτερος από τους έξι συνολικά σωζόμενους πύργους τους κάστρου. Με βάση τα μορφολογικά του χαρακτηριστικά η κατασκευή του τοποθετείται στις αρχές του 16ου αιώνα.