Το κάστρο της Καλαμάτας είναι κτισμένο σε χαμηλό λόφο στο βορειοδυτικό άκρο της πόλης, ανατολικά του ποταμού Νέδοντα, σε θέση η οποία δίνει τη δυνατότητα πλήρους εποπτείας της εύφορης πεδιάδας της Καλαμάτας και των ορεινών περασμάτων του Ταϋγέτου.

Η ίδρυσή του ανάγεται στη βυζαντινή περίοδο και πιθανώς στον λόφο του βρισκόταν και η ακρόπολη των αρχαίων Φαρών.Ελάχιστα είναι τα σωζόμενα λείψανα της βυζαντινής εποχής, ενώ φαίνεται ότι η σημερινή του μορφή οφείλεται σε μεγάλη ανακατασκευή του από τον φράγκο πρίγκιπα και ιδρυτή του πριγκιπάτου της Αχαΐας, Γοδεφρείδο Α΄ Βιλλεαρδουίνο, στις αρχές του 13ου αιώνα. Το κάστρο υπήρξε κληρονομικό φέουδο της οικογένειας των Βιλλεαρδουίνων έως το 1322. Εκεί γεννήθηκε ο πλέον επιφανής από τους φράγκους ηγεμόνες Γουλιέλμος Βιλλεαρδουίνος και η κόρη του Πριγκίπισσα Ιζαμπώ, γνωστή από το μυθιστόρημα του Α. Τερζάκη. Γύρω στο 1430 το κάστρο περιέρχεται στο Δεσποτάτο του Μυστρά και λίγα χρόνια αργότερα, το 1460, στους Τούρκους. Κατά τη σύντομη περίοδο της Β΄ Ενετοκρατίας (1685-1715) φαίνεται ότι έγιναν κάποιες επισκευές και μικρής κλίμακας επεμβάσεις στην οχύρωση. Τα ανάγλυφο με τον λέοντα του Αγίου Μάρκου πάνω από τη θύρα εισόδου στον εξωτερικό περίβολο αποτελεί μαρτυρία για τις επεμβάσεις των Ενετών, οι οποίες πιθανότατα περιλάμβαναν και την ανακατασκευή της πύλης. Στα 1825 το κάστρο υφίσταται μεγάλη καταστροφή από τον στρατό του Ιμπραήμ. Το μνημείο έχει την τυπική μορφή ενός βυζαντινού κάστρου, με πύργο-καταφύγιο (donjon) στο πιο απομακρυσμένο σημείο του λόφου, έναν εσωτερικό οχυρωματικό περίβολο στην κορυφή και μία δεύτερη ζώνη οχύρωσης που περιέβαλλε την πιο ευάλωτη ανατολική πλευρά. Στη θέση του πύργου – καταφυγίου έχουν εντοπιστεί λείψανα ναού.