Το κάστρο βρίσκεται στην κορυφή βραχώδους λόφου, βορειοανατολικά της Κάτω Μέλπειας, σε θέση που εποπτεύει την πεδιάδα της Άνω Μεσσηνίας και το ορεινό πέρασμα προς την Αρκαδία. Αναφέρεται στο Χρονικόν του Μορέως με το όνομα Δημάνδρα, στα τέλη του 13ου αιώνα, ενώ το όνομα Κρέμπενη απαντάται για πρώτη φορά στα αρχεία της φλωρεντινής οικογένειας τραπεζιτών Acciauioli το 1354. Το σχήμα του κάστρου είναι ελαφρώς τριγωνικό και ακολουθεί τη φυσική διαμόρφωση του εδάφους. Είναι απόκρημνο από όλες τις πλευρές εκτός από τη βορειοανατολική. Ίχνη της πύλης εισόδου δεν έχουν εντοπιστεί. Αποτελείται από δύο περιβόλους, στους οποίους διακρίνονται δύο οικοδομικές φάσεις.

Ο εξωτερικός περίβολος καταλαμβάνει την ανατολική πλευρά του βράχου και στη βόρεια πλευρά ορίζεται από ένα ευθύγραμμο κομμάτι τείχους, στη βάση του οποίου σώζονται ίχνη αρχαίας οχύρωσης. Στην επιφάνειά του ανοίγονται δύο πολεμίστρες που εσωτερικά διαμορφώνονται με τυφλά αψιδώματα, πιθανότατα για τη στήριξη περιδρόμου. Το τείχος διακόπτεται από τετράγωνο πύργο, στην τοιχοποιία του οποίου παρατηρείται έντονη χρήση τεμαχίων πλίνθων και στο ισόγειό του υπάρχει δωμάτιο, ίσως κινστέρνα. Οι υπόλοιπες πλευρές του εξωτερικού περιβόλου πιθανώς δεν ήταν τειχισμένες, καθώς προστατεύονταν από τον απόκρημνο βράχο. Στο εσωτερικό του διακρίνονται λείψανα κτηρίων, των οποίων η ταύτιση είναι δύσκολη εξαιτίας της ερειπιώδους κατάστασής τους. Ο εσωτερικός περίβολος καταλάμβανε τη βορειοδυτική κορυφή του βράχου και βρίσκεται σε υψηλότερο επίπεδο. Διακρίνονται ίχνη του τείχους μόνο στην ευπρόσβλητη βόρεια πλευρά. Στο βόρειο τμήμα του βρίσκεται ο τετράγωνος πύργος-καταφύγιο (donjon), ενώ στα νοτιοανατολικά σώζεται μεγάλο ορθογώνιο κτήριο και στέρνα ωοειδούς σχήματος.