Το Κάστρο του Λαντζουνάτου ή αλλιώς Σαφλαούρο δεσπόζει σε στρατηγικό σημείο, επάνω σε λόφο μεταξύ των χωριών Παλαιόκαστρο και Λατζουνάτο, σε θέση φυσικά οχυρή που επιτρέπει την εποπτεία της μεσσηνιακής πεδιάδας και των βουνών της Αρκαδίας και της Τριφυλίας. Το όνομά του, με λατινική ρίζα, υποδηλώνει τις σχέσεις του με τις κτήσεις των Σταυροφόρων στη Μεσσηνία. Στις πηγές αναφέρεται ως Salauro vel S. Lauro ή Chateau S. Lauro. Η εποχή ίδρυσής του είναι αρκετά προβληματική. Πιθανώς πρέπει να χρονολογηθεί στο τέλος του 13ου ή στον 14ο αιώνα. Το 1428 περιλαμβάνεται στις κτήσεις του Κωνσταντίνου Παλαιολόγου, το 1463 βρίσκεται υπό βενετική κατοχή, ενώ το 1467 αναφέρεται ερειπωμένο ύστερα από τις εχθροπραξίες μεταξύ Βενετών και Τούρκων.

Το σχήμα του είναι ορθογώνιο και αποτελείται από έναν περίβολο, στα δυτικά και νότια του οποίου αναλημματικοί τοίχοι διαμορφώνουν πολλαπλά επίπεδα. Στα νοτιοδυτικά βρίσκεται η πύλη εισόδου, η οποία πλαισιώνεται από δύο συμμετρικούς πύργους. Στο εσωτερικό του περιβόλου σώζεται επιβλητικό διώροφο καμαροσκέπαστο κτίσμα, που διαιρείτο σε μικρές συμμετρικές αίθουσες, ενώ οι οπές που ανοίγονται στο ύψος των παραθύρων υποδηλώνουν την ύπαρξη ορόφου. Στο δυτικό τοίχο υπάρχουν τρία ανοίγματα που βλέπουν στον εσωτερικό περίβολο και φέρουν οπές προορισμένες να δεχθούν κάγκελα, γεγονός που υποδηλώνει τη χρήση του κάστρου ως φυλακή σε άγνωστη εποχή.