Το κάστρο του Λεύκτρου βρίσκεται στην κορυφή ενός παραθαλάσσιου λόφου, μεταξύ των σύγχρονων οικισμών Στούπας και Λεύκτρου, στη θέση της αρχαίας ακρόπολης και παλαιότερα επόπτευε όλη την παράκτια ζώνη της μεσσηνιακής Μάνης και τα ορεινά περάσματα προς τον Ταΰγετο. Το κάστρο αναφέρεται στο έμμετρο «Χρονικόν του Μορέως» ως Βeaufort (Ωραιόκαστρο) και κτίστηκε το 1248-1249 στο πλαίσιο της προσπάθειας του φράγκου πρίγκιπα της Αχαΐας Γουλιέλμου Β΄ Βιλλεαρδουίνου (1245-1278) να καθυποτάξει τους Τσάκωνες και τους Σλάβους του Ταϋγέτου. Σήμερα σώζεται σε ερειπιώδη κατάσταση. Διακρίνεται, ωστόσο, η διαμόρφωση της πύλης εισόδου, τοίχοι και θεμέλια ενός κτηρίου που ταυτίζεται με την πυργοκατοικία του φρουράρχου, καθώς και μια υπόγεια ορθογώνια δεξαμενή. Λόγω της περιορισμένης έκτασής του, εκτιμάται ότι στέγαζε μόνο την φρουρά που ήλεγχε τη θαλάσσια πρόσβαση. Γύρω από τον περίβολο εντοπίστηκαν ερείπια κτισμάτων που θεωρούνται σύγχρονα του κάστρου και ανήκουν πιθανόν σε κτήρια του οικισμού που είχε αναπτυχθεί γύρω από αυτό.