Το κάστρο Πηδήματος βρίσκεται στην κορυφή ενός εξαιρετικά απόκρημνου λόφου, παρακλάδι του βουνού «Παληοηλιάς», σε θέση ιδιαίτερα οχυρή που ελέγχει μεγάλο μέρος του μεσσηνιακού κάμπου αλλά και περάσματα που συνδέουν τη Μεσσηνία με τη Λακωνία. Η ίδρυσή του ανάγεται στους βυζαντινούς χρόνους, γύρω στο 1300. Σύμφωνα με τις ιστορικές πηγές καταλήφθηκε από τους Βενετούς στα 1463 και από τους Τούρκους στα 1467. Το σχήμα του κάστρου είναι επίμηκες ορθογώνιο και ακολουθεί τη φυσική διαμόρφωση της κορυφής του λόφου. Η κύρια πύλη εισόδου πιθανότατα βρισκόταν στη νοτιοδυτική γωνία, όπου σχηματίζεται ένα είδος ορθογώνιου προθαλάμου, ενώ αμέσως ανατολικά του υπάρχει τετράγωνος πύργος. Νοτιότερα, έξω από τα τείχη, διακρίνονται τα ίχνη μιας δεύτερης πυλίδας.

Το τείχος, που διατηρείται καλύτερα στη νότια πλευρά, είναι κατασκευασμένο από αδρούς ασβεστόλιθους, με έντονη χρήση πλίνθων στη βόρεια πλευρά. Στην εσωτερική επιφάνεια της ανατολικής πλευράς του σχηματίζονται τυφλά αψιδώματα, πιθανώς για τη στήριξη περιδρόμου, ανάλογα με αυτά του γειτονικού κάστρου της Ανδρούσας. Λείψανα διάφορων κτηρίων εντοπίζονται στο εσωτερικό του κάστρου, ενώ στο βορειότερο άκρο του σώζονται ερείπια ορθογώνιου χώρου που έχει ταυτιστεί με τον πύργο-καταφύγιο (donjon) και λίγο νοτιότερα δύο κινστέρνες. Σε μικρή απόσταση βόρεια της νότιας πυλίδας διακρίνονται τα λείψανα μονόχωρου ναού, που ίσως ήταν αφιερωμένο στον Άγιο Ιωάννη τον Πρόδρομο. Στη νότια πλευρά έξω από την πυλίδα σώζεται ημιερειπωμένος ανώνυμος σταυρεπίστεγος ναός του 14ου αιώνα.