Το κάστρο της Ζαρνάτας βρίσκεται κτισμένο σε χαμηλό λόφο, μεταξύ των οικισμών Κάμπου και Σταυροπηγίου, σε θέση περίοπτη, με δυνατότητα εποπτείας της ακτογραμμής και ελέγχου των περασμάτων προς την ενδοχώρα της Μάνης. Μεγάλα τμήματα της περιμέτρου του κάστρου είναι θεμελιωμένα πάνω στα ερείπια οχύρωσης ελληνιστικών χρόνων, η οποία έχει ταυτιστεί με την ακρόπολη της αρχαίας Γερήνειας. Είναι κτισμένο πιθανότατα στο α΄ μισό του 15ου αιώνα. Τα μεσαιωνικά κατάλοιπά του παρουσιάζουν έντονες κατασκευαστικές ομοιότητες με την τοιχοποιία της μικρής εκκλησίας του Αγίου Νικολάου εντός του οχυρωματικού περιβόλου, της οποίας το α΄ στρώμα τοιχογραφιών χρονολογείται λίγο πριν τα μέσα του 15ου αιώνα.

Το 1670 το κάστρο κατελήφθη από τους Οθωμανούς, οι οποίοι το ξεναέκτισαν και του έδωσαν τη σημερινή του μορφή. Το τείχος διατηρείται αποσπασματικά, είναι κατακόρυφο και η πορεία του ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους, αλλά και τη χάραξη της αρχαίας οχύρωσης. Σε πολλά σημεία ξεπερνά τα τρία μέτρα. Κατά διαστήματα ενισχύεται από κυκλικούς και τετράπλευρους πύργους, τρεις από τους οποίους σώζονται μέχρι σήμερα. Στην κορυφή του λόφου σώζεται οχυρό συγκρότημα κατοικίας με τριώροφο πολεμόπυργο, του τέλους του 18ου αι. Ο πύργος και η κατοικία ήταν ιδιοκτησία των καπεταναίων της περιοχής Κουτήφαρη και Κουμουνδούρου. Το 1780 κτίζεται μέσα στο κάστρο και ο σταυρεπίστεγος ναός της Ζωοδόχου Πηγής, ο οποίος τοιχογραφείται το 1787.