Το επονομαζόμενο σπήλαιο του Νέστορος βρίσκεται στη βόρεια πλευρά της χερσονήσου του Κορυφασίου με τα μεσαιωνικά ερείπια του Παλαιοκάστρου και διαθέτει πλήρη εποπτεία προς τον όρμο της Βοϊδοκοιλιάς, το Ιόνιο πέλαγος και τη μεσσηνιακή ενδοχώρα. Αποτελείται από δύο προθαλάμους και μία κύρια αίθουσα. Στο εσωτερικό του βρέθηκαν δύο εστίες, λίθινα εργαλεία, πολλά οστά ζώων και αποτμήματα αγγείων διαφόρων περιόδων. Το σπήλαιο χρησιμοποιήθηκε συστηματικά κατά τη Νεολιθική περίοδο (6η-4η χιλιετία π.Χ.), λιγότερο εντατικά κατά την Πρωτοελλαδική περίοδο και ξανά συστηματικά από τα τέλη της Μεσοελλαδικής και κατά τη διάρκεια της Μυκηναϊκής περιόδου. Μικρής διάρκειας χρήση διαπιστώνεται και κατά τους γεωμετρικούς, κλασικούς και ελληνιστικούς χρόνους. Οι κάτοικοι του σπηλαίου ενδεχομένως ασκούσαν αγροτοκτηνοτροφικές και αποθηκευτικές πρακτικές, όπως μπορούμε να εκτιμήσουμε από την αφθονία των πιθαριών και των δοχείων οικιακής μαγειρικής και καθημερινής χρήσης, χωρίς να αποκλείεται η ταυτόχρονη ή κατά περιόδους χρήση του ως μαντριού.